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1.
针对复杂动态环境下无人飞行器的动态障碍规避问题,基于合理假设建立了无人飞行器和动态障碍的运动学模型,并综合考虑无人飞行器飞行过程中的终端约束、控制输入约束、安全避障约束等,以能量最少为性能指标构建动态避障问题数学描述。之后,针对终端约束和控制输入约束,依据优化模型预测静态规划算法(OMPSP)生成初始轨迹;针对动态避障问题的不等式约束,引入松弛变量并结合滑模变结构控制方法设计松弛变量动力学,实现对一个、多个或同时多个动态障碍的安全规避;最后,依据有限时间微分动态规划(RHDDP)算法进行轨迹优化,获得满足上述各种约束并能规避动态障碍的近似最优轨迹。 相似文献
2.
基于全光谱k分布(Full spectrum k distribution,FSK)模型、MIE理论和有限体积法(Finite volume method,FVM),构建了均温、均质辐射参与性气体-碳黑颗粒混合物介质热辐射传输模型,并分析了碳黑不同尺寸、不同体积浓度以及介质不同路径长度和不同温度条件下,因忽略碳黑颗粒散射所导致的介质热辐射传输特性(如辐射热流、辐射源项)的计算误差。研究结果表明:体积分数不变,增大粒径,计算误差呈现出先增大后减小的趋势;数密度不变,增大粒径,或者粒径不变,增大体积分数,均将使得计算误差相应增大;粒径、体积分数不变,增大路径长度,或者升高介质温度,均将增大计算误差。通常对于含有大颗粒、高碳黑浓度的辐射参与性气体-碳黑颗粒混合物介质,碳黑颗粒散射不能忽略。 相似文献
3.
等离子体层是日地环境重要的组成部分.本文利用COSMIC掩星精密定轨数据经处理后得到的podTec文件获取等离子体层电子含量(PEC)对等离子体层进行研究.将podTec数据进行处理后获得的PEC(pod-PEC)和IRI-Plas经验模型提供的PEC (IRI-PEC)进行对比,发现pod-PEC与IRI-PEC符合得较好.在低(0°—20°)、中(20°—50°)、高(50°—90°)修正地磁纬度带下,分析了COSMIC在太阳活动极大年(2014年)3,6,9和12月的pod-PEC,得到如下结论:PEC随着纬度升高而逐渐减少,且3,9月PEC在中低纬关于磁赤道的南北对称性较好,6月北半球各纬度带的PEC明显高于南半球同一纬度带的值,而12月情况则完全相反,南半球中纬的PEC甚至会等于北半球低纬的PEC值;PEC在白天高而晚上低,高纬地区的PEC昼夜变化不明显;PEC具有明显的季节性.对于北半球,一年中PEC最大值出现在春季,冬秋季次之,夏季最低,具有明显的年度异常现象. 相似文献
4.
FU Da-an ZHANG Wei 《华北航天工业学院学报》2007,(5)
专科英语在理论上被界定为专门用途英语(ESP)分支下,介于学术英语(EAP)与职业英语(EOP)之间的业务用途英语(EPP)。而本科(大学)英语在理论体系上属于普通英语(GE)。本文从ESP理论的角度探讨了专科英语,本科英语及成人专科英语的定位和相互关系。 相似文献
5.
在Erich Hartmann提出的由两基曲面线性组合构造G^n连续过渡曲面方法的基础上,针对该方法存在很难找到合适的参数变换的问题,提出了一种基于基曲面局部区域重新参数化构造G^n连续过渡曲面的方法。通过对基曲面上切触线附近区域部分曲面重新参数化,再由重新参数化局部基曲面线性组合构造G^n连续过渡曲面。这样将两基曲面间构造过渡曲面的问题转化为在重新参数化局部基曲面间构造过渡曲面。以构造G^1连续的翼身融合面为例,讨论了满足约束要求条件时G^2连续过渡面的构造方法。即先对基曲面上过渡切触线附近的局部区域进行重新参数化,后通过优化求解来确定比例因子和偏移量、平衡因子和调配因子,使过渡曲面满足前后边条线约束,最后利用线性组合来构造G^2连续的过渡面。约束过渡曲面的形状可通过改变重新参数化基曲面的大小来调整. 相似文献
6.
高职高专英语是指在生产、管理、技术和服务等各行业第一线工作的业务人员所需的英语。在理论上被界定为专门用途英语分支下,介于学术英语与职业英语之间的业务用途英语。本文作者主要从专门用途英语的两个核心特点(目标需求分析与学习需求分析)的角度对高职高专英语教学做了一项实证研究。 相似文献
7.
8.
9.
10.
近代以来,湖南人才辈出,形成了以曾国藩、谭嗣同、黄兴、毛泽东等为代表的前后相承的人才群体。文章从湖湘文化的影响、湖南人独特的个性特征、便利的地理条件、近代中国社会历史条件和阶级斗争状况等方面阐述湖南人才辈出的形成。 相似文献